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　待ち時間が発生する処理単位をスレッドとして独立化することが基本的な考え方でしょう。デバイスの応答待ちや重い処理の終了待ちがある場合です。この間に何もしなくていいならスレッド化をする必要はありませんが、大概は待ち時間に他の処理を平行して行うことになるからです。
　この様な想定がされる場合は最初からマルチスレッドで書き始めるのが良さそうです。主処理を親スレッドとしてサブルーチン的な子スレッドを定義する手もありますが、親スレッドはスレッド間通信の管理と子スレッドの起動・終了だけを扱うようにするとわかりやすいような気がします。
　スレッド間通信の手段はデータ量や求める速度によりますが Queue を使うのが良さそうです。Tuple で包めばどんな型でもやりとり出来ますし、FIFO スタックなのでスレッド間のタイミング管理が楽です。

　こういった検討する場合、一つのプロセスで処理しきれるかも同時に検討します。OS次第ではありますが、一つのプロセスは一つのCPUスレッドで処理されるのが普通ですから、処理が重い場合はプロセスを分けてCPUスレッドを分散させた方がいいこともあります。ただし、プロセスを分けると子プロセスを起動するのに時間がかかり、プロセス間通信も手続きが煩雑ですので、ハードウェアの能力を余すところなく使えそうなマルチプロセスが必ずしも最良の選択とは言えません。

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