202506

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電装工芸 (admin) 2025年6月20日金曜日 01:10:10 New! Post No.1079

　昼休みに自宅に戻りプリントを開始。仕事上がってプリントされていました。

　仮組みしたらこんな感じ。

　間違いない強度を与えてから減らすのではなく、ギリギリ貧弱に作って補強しようと思ったのですが十分にホールドしています。運用上起こりうる加速度に十分耐えられそう。
　どこまで簡素に出来るかって意味では勉強になりました。

#器具の製作

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電装工芸 (admin) 2025年6月19日木曜日 13:10:50 Post No.1078

　MoC を通して Art-Net_node を使うには数品組み合わせなければなりません。最終的には綺麗にパッケージしたいですが色々試してから決めたいかなと。ただ、テストの段階でもバラバラのままでは美しくありません。せめて合板にまとめる位はしたいかなと。こういった場合、ネジ止めのステーが付いてない機器を固定するのに苦労します。特にACアダプタの類は何の取り付け機構も付いていません。両面テープでもいいのですが、真夏の倉庫に放置しようものなら糊残りが酷いことになるので嫌いです。
　ならばステーを作ればいいのです。

　早速 Fusion でデータ作成。簡単な形状ですから３Dプリンタの CAM データまでやっても15分くらい。プリントの予想時間はとんでもない数字ですけど。

#器具の製作

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電装工芸 (admin) 2025年6月19日木曜日 11:20:29 Post No.1077

　３Ｄモデリングには「Autodesk Fusion」を使っています。ポリゴンで自由形状を作るツールとは違いますが、寸法情報で部品を作るには使いやすいアプリです。
　初期の無料期間が過ぎたのでサブスクを登録していましたが、更新費用が趣味のツールとしては高額になってしまい別なアプリ(FreeCADなど)に替えようと思っていました。
　ところが期限を過ぎても使えています。「個人用(商用利用不可)」と表示され初期の無料期間と同様と見受けられます。目立った違いは「編集可能」ファイル数が１０個までとのことですが、「読み取り専用」にしても「編集可能」に戻せますので、実質フリーウェアとして使えます。同時に１０個も編集する大規模な製作はありませんので私の使用では全く問題ありません。
　空間規模やオブジェクト数などで制限がかかりそうな予感もしますがそん時はそん時でしょう。

#３Ｄプリンタ #CAD

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電装工芸 (admin) 2025年6月18日水曜日 07:28:07 Post No.1076

　追加発注した Art-Net node が入荷しました。
　２個セットで22,000円。ACアダプタがオプションと書いてあったので安いのかな？と思ったけど付属してました。
　このところ浪費が酷い感じがしますが、使えるなら所属会社に買い取ってももらうのでいいかなと。
　さて、どんなパッケージにしようか・・・。

　いつのころからか AliExpress(中華電機) で PayPal が使える様になってました。海外からの購入では PayPal を通すことをお勧めします。手数料はかかるし絶対安心ってワケじゃありませんが、クレジットカードを晒さずに済みますし、PayPal 決済が使えるなら販売者を信用する裏付けになるからです。
　注意点としては、全く違うところに伝票だけ送って配送履歴を得ようとする輩がいるので配送状況を見て出来るだけ早く対策するとか(配送業者の配送完了履歴があれば、受領確認がなくても一定期間を経ると支払いがされる)、全く関係ないモノを詰めて送ってくる輩がいるので開封の際は動画を撮るとか、ある程度の自衛は必要です。
　amazon やモノタロウでポチるより手間は多いのですが、その昔の個人輸入に比べたら簡単で安全です。

#[Art-Net]

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電装工芸 (admin) 2025年6月17日火曜日 09:45:36 Post No.1075

　「MoC」での Art-Net は良い感じです。
　タイムラグや微小な不具合を検出する手段はありませんが、丸２日の連続動作を２回行っても普通に動いています。機器類の発熱もほんのり温かい程度。今は3Cクラスの同軸ケーブル100mです。推奨は5Cですが問題無さそう。
　7月の現場で実地テストします。これを経てパッケージを考えましょう。

#[Art-Net]

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電装工芸 (admin) 2025年6月14日土曜日 22:44:01 Post No.1074

　現地照明でしたが、シュートが終わったらバラシまで待機という名の休憩。直しとトラブルシュートに対応出来ればいいのでまとまった空き時間です。こんな時は設計という名の妄想が一番です。

　課題は毎度おなじみ「ArtNetPatch」です。主にソフトウェアの構成が課題です。
　受けたデータを一時保存、加工、出力しますので、機能は映像ストリーミングに近いかもしれませんが、自分のイメージはデータベースです。
　その昔ファイルメーカーを母体に機材の稼働管理システムを作って今も使っていますが、データを動的に仕分けて加工する感覚が今回活用出来ています。
　アルゴリズムと言えばそうなんですが、データを保管する構造体の設計が主な作業です。可能か不可能かを確認しながらになりますが、最終的にまとめる構造体が決まれば仕分けて加工するアルゴリズムはおのずと決まってくるので私にはこの感覚で進めるのが性に合っているようです。処理の全体像が見えてきました。

　アセンブラではないので構想の段階で処理時間の見込みを付けることは難しいのですが、そもそもRaspberryPiのCPUにおけるマシンコードの動作速度はどうだと計算したら恐ろしい数字。ARMの2.4GHzですが、PICの感覚で単純計算したら１クロック当たりの時間は0.42nsec。PICに比べたら桁違いというか単位違い。OSを介するので単純には比べられないもののマシンコードのイメージで書けばかなり速くなりそう。例えば、積や商を求めるために四則演算をするかビットシフトをするかってことです。2倍や1/2などの2の乗数に関わる積や商ならビットシフトの方が速いハズです。この辺りが「C言語はアセンブラを汎用化したもの」ってイメージであり、Pythonとは違い、C言語はアセンブラの感覚で使うベシってのが私個人の感覚になりつつあります。出来るだけ単純な計算方法を目指してデータ構造を考えるのです。Ｃ言語の難解さがアセンブラ傾向のアプローチで軽くなった気分です。普通は逆なんでしょうけど。
　Ｃ言語を作った神達はアセンブラをマクロ化して手間を減らすところから始まってますので、世代を経ても底辺はアセンブラなんでしょう。同時代のCOBOLやFORTRANは意味付けが違うようですけど。

　勝手な妄想はともかく、どんなデータをどう変換・加工するかを明らかにすればおのずと見えてくるようです。

#[Art-Net] #器具の製作 #Ｃ言語

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電装工芸 (admin) 2025年6月12日木曜日 17:52:14 Post No.1073

　試さんといけないことが残っています。Art-Net を wi-fi で飛ばすことです。なんちゃって DMX-Wireless です。
　本線ではなくサポート的なワイヤレスが欲しいのです。例えば、大尽裏の拠点から舞台奥までとか、短い距離だけどケーブルを通したくない通せないところのサポートです。
　引き枠屋台とかにも魅力があります。灯体がLEDなら容量多めのバッテリー電源を積めばコストを抑えて照明をワイヤレスに出来ます。キャスト頭上に小さなムービング仕込んでみたい。

#[Art-Net]

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電装工芸 (admin) 2025年6月12日木曜日 16:43:38 Post No.1072

　オレメモです。
　「Ether over COAX」には「MoCA」と呼ばれる規格もあります。最大ケーブル長は短いですが、n対n接続(同一経路上に複数を設置)が可能です。EoCは1対1に限ります。
　大きな違いはEoCが75Ω同軸ケーブルを用いるの対し、MoCAは50Ω同軸ケーブルを用います。どちらも既設の同軸ケーブルを活用してLANを構成することが目的ですが、片や映像ケーブル、片やアンテナケーブルです。
　EoCはビルや大規模施設の監視カメラを更新するために作られたようです。今となってはwebカメラが便利で安価ですが、ケーブルを換える費用の方が高くつくので、なんなら既にある同軸ケーブルにEthernetを通してしまえって発想みたいです。
　MoCAは、特にアメリカらしいですが、部屋ごとにテレビを置くことが当たり前ですとどの部屋にもアンテナ線が来ています。もちろんテレビ信号と同居出来ることが条件とはなりますが、これも既にある同軸ケーブルを利用してしまえってことみたいです。
　そもそも、Ethernetは無線通信でコンピュータ同士を繋げることから始まっているので10Base2といった同軸ケーブルを使う規格もあったワケです。これをアップグレードしたと思えば自然です。変調帯域が違えば混合使用も普通のことです。

　EoCは100Mbps、MoCAは400Mbpsと違いますが、数ユニバースの Art-Net を通すなら100Mbpsあれば十分なので転送速度の最大値は関係ないかなと。grandMA2/3 の能力を最大限利用するなら黙って光Etherを使って10Gbpsくらいの帯域確保でしょうけどね。
　ひょっとするとMoCAの方がいいのかな？って感じもするのですが、EoCの方が製品単価が控えめで動作が安定している感じがあります。

#[Art-Net]

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電装工芸 (admin) 2025年6月12日木曜日 15:12:36 Post No.1071

　PoE の Hub で「LINOVISION 同軸LANコンバーター」が動きました。
　これなら「コンソール・パック」や「ステージ・パック」を作って良さそうです。
　仕様を決めていきましょう。

#[Art-Net]

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電装工芸 (admin) 2025年6月11日水曜日 14:04:59 Post No.1070

　EoC を通しても動く Art-Net-node が安価に手に入るなら「コンソール・パック」を作ろうかな。UPS(無停電電源装置)、Art-Net-node(レガシーDMXの入力のため)、EoCコンバーター、Ethernet-Hub(PoE)、インターカム・パワーサプライなど卓周りで使いそうなモノを一つにまとめるのです。2Uか3Uのラックケースに入るかな。
　同じ要領で「ステージ・パック」もあるといいですね。これにはインターカム・パワーサプライではなくDMXスプリッターを入れましょう。
　箱作りに手間はかかりますが、既製品を固定するだけですので比較的簡単です。

#器具の製作

428文字編集

電装工芸 (admin) 2025年6月11日水曜日 13:30:51 Post No.1069

　中華電機の Art-Net node を EoC で接続してみました。
　EoC とは「Ethernet over COAX」の略で、Ethernet を同軸ケーブルに通す手法です。75Ωの映像ケーブルに通せます。
　卓 → <EtherCable> → EoC → <75Ω同軸ケーブル> → EoC → <EtherCable> → node です。
　EoC の機器は「LINOVISION 同軸LANコンバーター」を使っています。

　電源供給は PoEです。Receiver に PoE で電源を供給すると Transmitter 側の電源は同軸ケーブルで供給されます。
　Receiver と Transmitter の違いはどちらが電源の入力かってだけで Ethernet はごく普通に双方向です。
　今のところは PoEインジェクターを使っていますが、PoE の Ethernet-Hub も試してみるつもりです。

#[Art-Net]

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電装工芸 (admin) 2025年6月11日水曜日 10:23:37 Post No.1068

　研究用に中華電機から Art-Net の node を買ってみました。

　タイムラグとかは実機を繋げて CUE として動かさないとわかりませんが、倉庫でのテストでは IN も OUT も極々当たり前に動きます。設定はPCからになりますが、設定アプリも素直で使いやすい。~~残念ながら5P仕様はありませんが~~、こんなんが15,000円くらいで買えてしまうのですから驚きです。同じメーカーと思わしき２ユニバースの物もあります。これは6,000円程度です。node を自作することも考えていますが、価格からすると買った方がいいですね。

　ただ、中華製のこの手にはアイソレーターが入っていません。自作のスプリッター基板と共にパッケージすればいいのかな？

追記
　5pin 仕様もありました。
　DoctorMX で見ますと綺麗なデータが出ています。

#[Art-Net]

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電装工芸 (admin) 2025年6月10日火曜日 22:39:25 Post No.1067

　Ｃ言語のポインタには面白い機能(使い方？)がありました。
　関数の呼び出しをポインタ化するのです。なんのこっちゃ？って話ですねぇ～。
　ソースコードの大半はそのままに、条件分岐で関数を差し替えるイメージです。オブジェクト指向の一歩手前？
　もちろん、構造体を含む変数もポインタを介して差し替えられます。
　DMXの場合、受信中のスタックから読み出すことは避けなければなりません。パケットの中身に不整合が起こるからです。例えばアドレス100までは最新の受信内容、101以降は１フレーム前の受信内容や全てゼロになるのです。２スロット構成のアトリビュートがアドレス100と101にまたがったらよろしくないことが起こります。リトルエンディアンだったら目も当てられません。
　この対策は２つのスタックを交代しながら使います。片方は受信に、１フレーム前のデータを持ったもう片方を出力処理に使い、条件が整えば役割を交代するのです。この場合どちらをどちらに使うかをポインタで指定出来れば全体の処理はスマートになります。ピンと来る方が少ないのはわかっていますが、ソースコードを書く上ではとても合理的な方法です。今の常識からしたら万分の一の処理能力のハードウェアしかなかった時代にC言語をデザインした人は本当の天才だと思います。勉強すればするほど「天才」って言葉が身に沁みます。自分はその成果に甘えるだけで感謝々々です。

　Ｃ言語を学ぶ上でポインタは難解な要素の筆頭ですが、自分の様にアタマの半分がPICマイコンのアセンブラで占められている者には案外すんなりと理解出来ました。メモリのアドレスを直接扱う方法だからです。当初は高級言語でメモリのアドレスを直接扱うなんてイメージはありませんでしたので躓きましたが、C言語が値渡ししか出来ない(参照渡しが出来ない)ことも含めるとポインタは合理的であり、C言語は高級言語ではなく汎用化を目指したアセンブラ言語と思えばイイらしいと思った次第。正しくはなくても私にはこの理解が自然でした。

　自分は PC8001(PC6001)-BASIC → Z80アセンブラ(当時小学生、挫折しました) → (20年空いて) → PICアセンブラ → Python → C言語(今) と進んできました。小学生の時分に論理演算、16進数、2進数を本能に焼き付け、成果は出せずともZ80アセンブラに挑んだことが今に活きているようです。小学生当時、戦前産まれの父母は数百円の漫画本は買ってくれませんでしたが高価な技術書やその筋の雑誌(月刊マイコンやBASICマガジンなど)は買ってくれました。100歳まであと数年のカウントダウンなのに林業を生業とし登山やスキーを楽しむ父と米寿間近で父の３倍は元気な母に絶大な感謝をする今日この頃。
　自分の今の最大の不安は三途の川の向こう岸で父母をお迎えすることです。あと100年くらいは部下や後輩に迷惑をかけずに現役をやってやろうと思っていますけど(笑

#Ｃ言語 #雑記

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電装工芸 (admin) 2025年6月10日火曜日 17:53:28 Post No.1066

　現場ですが、簡単なひな壇を組むだけの現地道具なので終演までヒマです。
　ArtNetPatch の ap_transmitter の構造を構造体配列を元に整理したのですが、割り切って構成したら案外軽い処理になりました。メモリの節約など考えず、条件分岐や計算を出来るだけ減らし繰り返しをヒトまとめにする方針だからでしょうか。
　実際に組んで実行時間を計測しなければなりませんが、パッチ処理の後にもディレイやプロファイルカーブの処理を入れられそうな予感がします。

　receive(受信)、bind(入力ユニバースを内部Bus(ユニバース)にパッチ、ここで数値をマージしてHTPミキサーとします)、pre-delay、pre-profile-curve、patch、post-delay、post-profile-curve、transmit といった流れで考えています。

　ついてはモジュール構成を少し変えます。
　ap_transmitter の中の数値操作と Art-net の出力を分割します。
　fps はともかく、すべてのユニバースを連続して送るのは避けた方がいいかなと思うので、ユニバース毎にインターバルを持たせるためです。

１）アプリの起動部とし、共有物を設定して以下のモジュールを呼ぶ「ap_main」
２）画面表示やユーザー操作を司る「ap_console」
３）Art-Netを受信する「ap_receiver」
４）受信値や設定値から出力値をまとめる「ap_effect」
５）Art-Net を出力する「ap_transmitter」
６）データのタイムアウト管理をする「ap_timeout」

　今後はタイムラグを減らす工夫を考えてみましょう。
　出力の目標は 30fps 以上、出来れば 36fps ですが、1/36秒以内に処理を一巡出来るなら遅れても1フレームとなります。無理ならスレッド的なアプローチで考えて出来るだけ遅れを少なくしましょう。
　何にしても、試作をして処理時間と処理負荷の計測が必要です。
　こんな複雑なシステムは10回くらい書き直すつもりで試すしかありません。素人の私が結果を完全に予測するなんで無理ですもん。

#[Art-Net] #器具の製作 #Ｃ言語

190文字編集

電装工芸 (admin) 2025年6月10日火曜日 07:22:53 Post No.1065

　子プロセスを使う場合は親プロセスが落ちたらこれらも落とさないといけません。ゾンビとして残ってしまうからです。
　一般的にはメインから「終わりにしなさい」って指示を受けて落としますが、開発途中ではそうもいかないことがあります。
　ならば、「続けなさい」って指令が無ければタイムアウトすることにしましょう。親の存在確認をする方法もありますが、この方法なら管理が楽かも。

#Ｃ言語

235文字編集

電装工芸 (admin) 2025年6月10日火曜日 06:35:53 Post No.1064

　ArtNetPatch の構成イメージが見えてきました。
　この後は「ap_transmitter」の具体化でしょうか。これが ArtNetPatch の核であり一番重い処理です。
　モジュール間を繋ぐ構造体配列が見えればその他のモジュールを作ることは可能ですし、画面表示とか作って手ごたえを感じたいってのはありますが、最終的にデータを取りまとめる「ap_transmitter」が見えませんと構造体配列を決めることが出来ません。

#[Art-Net] #器具の製作

753文字編集

電装工芸 (admin) 2025年6月8日日曜日 23:29:13 Post No.1063

　と、なると、って書き出しは私のアタマの中の言葉のままですが、プロセスかスレッドかはともかく、処理のスジを次の様に分けようかと。

１）アプリの起動部で、共有物を設定して以下のモジュールを呼ぶ「ap_main」
２）画面表示やユーザー操作を司る「ap_console」
３）Art-Netを受信する「ap_receiver」
４）受信値や設定値から出力値まとめ、Art-Net を出力する「ap_transmitter」
５）データのタイムアウト管理をする「ap_timeout」

　大きなデータは共有メモリ「mmap」と「semaphore」でやりとりし、指示や返答は「queue」で繋げます。自分ナリに得手不得手を検討した結果です。

　タイムアウトを別枠で勝手にやらせる発想が出たら役割分担が楽になりました。
　これが出来るのも共有メモリとセマフォのオカゲです。

　まだまだ決定ではありませんが、タイミングがラフなところはOS に任せてしまえ！って思えたら気が楽になったかも。
　メモリ管理も処理タイミングの管理も OS に頼った方が間違いないのです。
　この役割分担をしたら RaspberryPi でも処理しきれそうな気になってきたかも。

追記
　成り行き任せで後回しにしても構わない処理はプロセスやスレッドを別にして区切りのいいところに短い「sleep」を入れればいい。こうすると OS のジャッジで急ぎと思われるプロセスやスレッドを優先的に処理をしてくれるようです。
　厳密なタイミング管理が必要なら「RTOS」ベースのカーネルを使ってガチガチに管理するのが良いと思いますが、そこまででない処理のため導入の敷居が高い RTOS を使うのはどうかと。

#[Art-Net] #器具の製作

1019文字編集

電装工芸 (admin) 2025年6月8日日曜日 21:53:40 Post No.1062

　Art-Net の処理についてタイミングをイロイロ検討してみました。
　まず、全受信のスタックと受信の次の工程に送るスタックは完全に別物にした方が良さそうです。先日の書き込みと真逆のことですが、Art-Net 全体のモニターをするためのスタックとパッチの前工程のスタックは別物にするってことです。細かい理由は割愛しますが、同じ結果を得られるならメモリを大食いしても処理は軽い方がいい。DMXの処理で使うメモリ量など増えても数KBですから、GBクラスのメモリを持った RaspberryPi で気にするこっちゃありません。また、全受信のスタックを元にすべてを行うと最低でも２秒分の履歴を残さなければなりませんが、モニターするだけなら最新値のスタックだけで済みますし、Delay では深い履歴が必要でもパッチにおけるユニバース数だけあればいいので、想定される入力のすべてを数秒分スタックするほどのメモリは不要です。結果、処理が軽くなってメモリの使用量が減るなら御の字ってことです。あとは、タイムアウトの処理も大きな理由です。パケット毎に受信時刻のチェックをすることになりますが、チェックするパケットの数が減り、モニターならチェック頻度を落としてタイムアウトの実効値が２秒とか３秒でも大丈夫です。
　データをどのように取り込んでスタックして処理するかのイメージを整理して処理時間や工数が最も少ないであろう構成を決めてからソースコードを書こうと思っています。

追記
　上記の考え方にするなら、パッチの前工程の処理をする位置や共有メモリの扱いを明確にしておけばソースを書き始められるかも。完全に Art-Net モニタです。受信の後の各種処理や画面表示を別プロセスにするのでまだまだ考えることはありますけどね。
　今思い付いたのですが、タイムアウトの処理を別プロセスや別スレッドにしたら受信プロセスが凄く簡単になるかも。socket の受信をタイムアウトせずに何かを受信するまでブロックするってことです。シングルプロセスの PIC マイコンに慣れ過ぎて手作業のマルチスレッド処理がアタマの中で前提になっているようです。ブロックすることが一般的な処理をあえてタイムアウトさせてエラー処理するくらいならプロセスを分けてタイムアウトさせずに待たせればいいのです。OSが得意な部分はOSにやってもらえばいいのです。

#[Art-Net] #器具の製作

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電装工芸 (admin) 2025年6月8日日曜日 13:37:18 Post No.1061

　Art-Net の扱いを送信元８、ユニバース各８、44fpsにしますと毎秒の最大受信パケット数は2,816です。１パケットあたり355usec以下で捌かないといけません。実用においてここまでの量になることは無いと思いますし、確認する環境を整えるのも現実的ではありませんが、一度は想定最大負荷をかけてみたいものです。

　実作業を始められるのがいつになるかわかりませんが基本設計は進めます。アタマが空いてる時のヒマ潰しにはちょうどいいですし。

#器具の製作

999文字編集

電装工芸 (admin) 2025年6月7日土曜日 06:21:33 Post No.1060

　Art-Netの扱いにアイデアを一つ。
　送信元を識別するにはIPv4アドレスがキーになると思います。運が悪くなければ送信元毎にユニークなハズです。これの扱い。

　IPv4アドレスは4バイト長(32bit)で構成され、文字列で表しても7～15文字です。
　これを一つの整数にまとめてしまうアイデアです。一般的にint型は4バイト長ですから、丸めてしまえばint型にしても情報は欠落しません。
　こうすれば、4つの数字や7～15文字のテキストよりも扱いが簡単で軽くなると思うのです。IPアドレスとしての情報は別途残すとして、識別IDにこれを使うのです。
　ユニバースも同じ考え方でいいでしょう。15bit長ですからshort型でも収まりますが、噂に聞くところではint型の方が処理が軽いらしいのでこの型にしておこうかなと。
　この両者を合わせた8バイトのlong型もしくはLongLong型を併記しておいてもいいかもしれません。なぜこの様なことを考えるかと言いますと、複数のユニバースを保管する配列から特定のものを探し出す処理を軽くしたいからです。処理の方針にもよりますが、受信したものを一旦スタックして一定の時間間隔で取り出そうというのが今の考え方ですので、クエリに相当するインデックスを作るのは当然としてもキーワードが簡素なことは重要だと思うのです。一定の時間間隔で作れらたLoop配列ならばその並びが時間情報となりますので、Delay を求めても受信日時と現在日時を比較する必要がありません。

　Art-Netのモニターも兼ねたいので、使う使わないはともかく、受信したデータを全て一時保管するつもりです。
　かといってモニターのための保管とパッチのための保管を別々にするのは気に入らないので、受信をすべて保管してそこから必要なモノを取り出したいのです。
　仮に、送信元８、それぞれ８ユニバースとするなら、最大44fpsとして１秒間に2,816件のスタックをしなければなりません。１パケット当たりのデータ長は540バイトくらいですから1.5MB/秒くらいです。2秒分のスタックをしても3MBです。動画の１フレーム当たりのデータ長は640x480の16bitカラーで1.8MBくらいですので55MB/秒です。動画に比べたらArt-Netの情報量は余裕っしょ。

#[Art-Net] #Ｃ言語

12336文字編集

電装工芸 (admin) 2025年6月6日金曜日 12:59:08 Post No.1059

　しばらく前に書いた Art-Net を扱うコードです。
　今だったらこうするのにってところは多いですが、これをたたき台にしようかなと。
　表示の都合で一部の文字を全角にしています。コピペしてお使いになる際はご注意ください。オレオレライブラリーやオレオレヘッダーが必要なのでこのソースだけでは動きませんけど、要点の参考になれば幸いかと。

/*　--------------
　　Art-Net Engine
　　ae_main.c
　　-------------- */

// 汎用ライブラリをインクルード
#include <stdio.h>
#include <string.h>
#include <unistd.h>
#include <time.h>
#include <sys/types.h>
#include <sys/socket.h>
#include <arpa/inet.h>
#include <sys/ioctl.h>
#include <sys/shm.h>
//#include <netinet/in.h>
//#include <sys/ipc.h>

// 自作ライブラリをインクルード
#include "ae_main.h"
#include "std_inkey.h"
#include "std_dump.h"

// Main
int main( int argc, char *argv〔〕 ) {
　　// 汎用変数
　　// int i ;
　　// int ret = 0 ;
　　// 共有メモリ変数
　　ae_sharemem_t *ae_sharemem ;
　　int ae_sharememsize = sizeof( ae_sharemem_t ) ;
　　int ae_sharememID ;
　　//【開発用】共有メモリ領域の確保上位モジュールが出来たらそちらで作る
　　ae_sharememID = shmget( IPC_PRIVATE, ae_sharememsize, SHM_R|SHM_W ) ;
　　// 共有メモリ定義
　　ae_sharemem = shmat( ae_sharememID, 0, SHM_R|SHM_W ) ;
　　// nsec時変数
　　struct timespec now ;　　　　　　　　　　　 // 現在POSIX時を得る構造体
　　unsigned long long int start_nsec ;　　　　 // 処理開始nsec時を保存
　　//【開発用】処理時間変数
　　unsigned long long int lap_nsec ;　　　　　 // 処理終了nsec時
　　static unsigned long long int max_nsec = 0 ; // 経過したnsecの最大値
　　// Art-Net 受信変数
　　int an_rx ;　　　　　　　　　　　　　　　　 // 受信socket番号
　　struct sockaddr_in an_rx_addr ;　　　　　　 // 受信先指定構造体
　　int an_rx_length ;　　　　　　　　　　　　　// recvfromで得たデータ長
　　char an_rx_nic〔〕 = { "eth0" } ;　　　　　　 // 受信NICの名称
　　char an_rx_buf〔 ADMX_BUF_SIZE 〕 ;　　　　　 // 受信バッファ ArtDMXの最大バイト長で設定
　　socklen_t an_rx_sin_size = ADMX_BUF_SIZE ;　// recvfromに渡す受信バッファサイズ
　　struct sockaddr_in an_rx_from_addr ;　　　　// 送信元情報の構造体
　　artdmx_t artdmx_rx ;　　　　　　　　　　　　// 受信したArtDMXを保存する構造体
　　// Art-Net 送信変数
　　int an_tx ;　　　　　　　　　　　　　　　　 // 送信socket番号
　　struct sockaddr_in an_tx_addr ;　　　　　　 // 送信先指定構造体
　　char an_tx_nic〔〕 = { "eth1" } ;　　　　　　 // 受信NICの名称
　　int yes = 1 ;　　　　　　　　　　　　　　　 // 送信をブロードキャストに設定する際のフラグ変数
　　artdmx_t artdmx_tx〔 ADMX_TX_UNIVRESES 〕 ;　 // 送信するArtDMXを保存する構造体配列
　　char an_tx_buf〔 ADMX_BUF_SIZE 〕 ;　　　　　 // 送信バッファ Art-DMXの最大バイト長で設定
　　int an_tx_count = 0 ;　　　　　　　　　　　 // 送信ユニバースカウンタ
　　unsigned long long int an_tx_nsec = 0 ;　　 // 送信nsec時を保存
　　float an_tx_fps = 29.97 ;　　　　　　　　　 // 送信フレームレート
　　unsigned int an_tx_interval =
　　　　　　( unsigned int )( 1e9 / ADMX_TX_UNIVRESES / an_tx_fps ) ;

　　// Art-Netの受信ソケットを作成
　　an_rx = socket( AF_INET, SOCK_DGRAM, 0 ) ;　　　　　　　　　　　　　// 受信ソケットのインスタンスを作成
　　setsockopt( an_rx, SOL_SOCKET, SO_BINDTODEVICE,　　　　　　　　　　 // 受信NICを指定する
　　　　　　　　&an_rx_nic, sizeof( an_rx_nic ) );
　　an_rx_addr.sin_family = AF_INET ;　　　　　　　　　　　　　　　　　 // 受信をUDPに設定
　　an_rx_addr.sin_port = htons( AN_PORT ) ;　　　　　　　　　　　　　　// 受信ポート番号を設定
　　an_rx_addr.sin_addr.s_addr = INADDR_ANY ;　　　　　　　　　　　　　 // 送信元アドレスを無指定にする
　　bind( an_rx, ( struct sockaddr * ) &an_rx_addr,　　　　　　　　　　 // 上記をインスタンスに設定する
　　　　　　　　　　sizeof( an_rx_addr ) ) ;
　　// Art-Netの送信ソケットを作成
　　an_tx = socket( AF_INET, SOCK_DGRAM, 0 ) ;　　　　　　　　　　　　　// 送信ソケットのインスタンスを作成
　　an_tx_addr.sin_family = AF_INET ;　　　　　　　　　　　　　　　　　 // 送信をUDPに設定
　　an_tx_addr.sin_port = htons( AN_PORT ) ;　　　　　　　　　　　　　　// 送信ポート番号を設定
　　an_tx_addr.sin_addr.s_addr = inet_addr( "255.255.255.255" ) ;　　　 // 送信先アドレスを無指定にする
　　setsockopt( an_tx, SOL_SOCKET, SO_BINDTODEVICE,　　　　　　　　　　 // 送信NICを指定する
　　　　　　　　&an_tx_nic, sizeof( an_tx_nic ) ) ;
　　setsockopt( an_tx, SOL_SOCKET, SO_BROADCAST,　　　　　　　　　　　　// 送信をブロードキャストに設定
　　　　　　　　( char * )&yes, sizeof( yes ) ) ;
　　// std_inkey 用変数
　　int key_code_length = 0 ;
　　int key_code_length_st = 0 ;
　　char key_code〔 32 〕 = { 0x00 } ;
　　char key_code_st〔 32 〕 = { 0x00 } ;
　　// std_inkey を開始
　　set_inkey( SET ) ;

　　// ***** Art-Netの受送信と表示 *****
　　printf( "\e〔2J\e〔?25l" ) ;　　　　　　　　 // 画面を消去カーソル非表示　\e〔?25l カーソル非表示
　　while( strcmp( key_code, _KEY_F12 ) != 0 ) {
　　　　// ------ 開始nsec時を取得 ------
　　　　clock_gettime( CLOCK_REALTIME, &now ) ;　　　　　　　　　　 // 現在POSIX時間値取得
　　　　start_nsec = ( unsigned long long int )now.tv_sec * 1e9　　 // unsigned long long int型(8バイト長int)変数に
　　　　　　　　　　 + now.tv_nsec ;　　　　　　　　　　　　　　　　// 取得値をひとまとめにする(nsec)

　　　　// --------- キー入力 ----------
　　　　key_code_length = get_inkey( key_code ) ;　　　　　　　　　 // キー入力を取得
　　　　if( strcmp( key_code, "\x20" ) == 0 ) max_nsec = 0 ;　　　　//【開発用】キー入力が〔SP〕なら実行時間計測の最大値をクリア
　　　　if( key_code_length > 0 ) {　　　　　　　　　　　　　　　　 // キー入力を別関数に渡すためのスタック
　　　　　　key_code_length_st = key_code_length ;
　　　　　　memcpy( key_code_st, key_code, sizeof( key_code ) ) ;
　　　　}

　　　　// --------- 受信 -----------
　　　　memset( an_rx_buf, 0, ADMX_BUF_SIZE ) ;　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　 // 受信バッファのクリア
　　　　an_rx_length = recvfrom( an_rx, an_rx_buf, ADMX_BUF_SIZE, MSG_DONTWAIT,　　　　 // an_rx_from_addrには送信元情報が入る
　　　　　　　　( struct sockaddr * )&an_rx_from_addr, &an_rx_sin_size ) ;
　　　　// 受信がある場合
　　　　if( an_rx_length > 0 ) {　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　// an_rx_lengthは受信値のバイト長
　　　　　　// 送信元IPアドレスとポートを抽出し、構造体artdmx_rxに保存
　　　　　　inet_ntop( AF_INET, &an_rx_from_addr.sin_addr,　　　　　　　　　　　　　　　// 受信データから送信元IPアドレスを抽出保存
　　　　　　　　　　　　artdmx_rx.senderip, sizeof( artdmx_rx.senderip ) ) ;
　　　　　　strcpy( artdmx_rx.senderip, inet_ntoa( an_rx_from_addr.sin_addr ) ) ;
　　　　　　artdmx_rx.senderport = ntohs( an_rx_from_addr.sin_port ) ;　　　　　　　　　// 受信データから送信元ポートを抽出保存
　　　　　　artdmx_rx.recv_nsec = start_nsec ;　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　// 受信日時を保存
　　　　　　// 受信したArtDMXをデコード
　　　　　　if( artdmx_decode( an_rx_buf, &artdmx_rx ) >= 0 )　　　　　　　　　　　　　 // ArtDMXなら送信スタックに保存
　　　　　　　　memcpy( &artdmx_tx〔 artdmx_rx.universe 〕,　　　　　　　　　　　　　　　 // ArtDMX以外なら読み飛ばし
　　　　　　　　　　　　&artdmx_rx, sizeof( artdmx_t ) ) ;

　　　　　　//【開発用】終了nsec時を取得
　　　　　　clock_gettime( CLOCK_REALTIME, &now ) ;　　　　　　　　　　　　　　 // 現在POSIX時間値取得
　　　　　　lap_nsec = ( unsigned long long int )now.tv_sec * 1e9　　　　　　　 // unsigned long long int型(8バイト長int)変数に
　　　　　　　　　　　　+ now.tv_nsec - start_nsec ;　　　　　　　　　　　　　　// 取得値をひとまとめにする(nsec)
　　　　　　if( max_nsec < lap_nsec ) max_nsec = lap_nsec ;　　　　　　　　　　 // ここまでの最大処理時間を得る

　　　　}

　　　　// --------- 送信 -----------
　　　　else if( start_nsec - an_tx_nsec > ( unsigned int )( an_tx_interval ) ) {
　　　　　　artdmx_encode( an_tx_buf, &artdmx_tx〔 an_tx_count 〕 ) ;　　　　　　 // 送信データをエンコード
　　　　　　sendto( an_tx, an_tx_buf, ADMX_BUF_SIZE, MSG_DONTWAIT,　　　　　　　// 送信実行
　　　　　　　　　　( struct sockaddr * )&an_tx_addr, sizeof( an_tx_addr ) ) ;
/*
　　　　　　//【開発用】終了nsec時を取得
　　　　　　clock_gettime( CLOCK_REALTIME, &now ) ;　　　　　　　　　　　　　　 // 現在POSIX時間値取得
　　　　　　lap_nsec = ( unsigned long long int )now.tv_sec * 1e9　　　　　　　 // unsigned long long int型(8バイト長int)変数に
　　　　　　　　　　　　+ now.tv_nsec - start_nsec ;　　　　　　　　　　　　　　// 取得値をひとまとめにする(nsec)
　　　　　　if( max_nsec < lap_nsec ) max_nsec = lap_nsec ;　　　　　　　　　　 // ここまでの最大処理時間を得る
*/
　　　　　　//【開発用】受信データの表示
　　　　　　artdmx_check_disp( &artdmx_tx〔 an_tx_count 〕,　　　　　　　　　　　 // 送信データの仮表示
　　　　　　　　　　key_code_st, &key_code_length_st, &lap_nsec, &max_nsec ) ;
　　　　　　// 送信事後処理
　　　　　　an_tx_nsec = start_nsec ;　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　 // 送信インターバル・次回用のnsec取得
　　　　　　if( ++an_tx_count > 7 ) an_tx_count = 0 ;　　　　　　　　　　　　　 // 送信ルートカウンタインクリメント
　　　　}
　　　　// 待ち時間無駄にループしても処理負荷が増えるだけなので少しお休み
　　　　usleep( 1 ) ;
　　}
　　// --------- 終了 ----------
　　set_inkey( RESET ) ;　　　　　　// std_inkeyを終了
　　close( an_rx ) ;　　　　　　　　// 受信ソケットをクローズ
　　close( an_tx ) ;　　　　　　　　// 送信ソケットをクローズ
　　printf( "\e〔?25h\e〔0m\n" ) ;　　// コンソール画面を戻す \e〔?25h カーソルの表示
　　shmdt( ae_sharemem ) ;　　　　　// 共有メモリの切り離し
　　//【開発用】上位モジュールが出来たらそちらで処理する
　　shmctl( ae_sharememID, IPC_RMID, 0) ; // 共有メモリ領域開放
　　return 0 ;
}

// ArtDMXのデコード関数
int artdmx_decode( char *an_rx_buf, artdmx_t *artdmx_rx ) {
　　int i ;
　　char int_st〔 sizeof( int ) 〕 ;
　　// IDを抽出
　　for( i = 0; i < 8; i++ ) {　　　　　　　　　　　　　// bufの先頭から８バイト
　　　　artdmx_rx->id〔 i 〕 = an_rx_buf〔 i 〕 ;　　
　　}
　　// OpCodeを抽出
　　int_st〔 0 〕 = an_rx_buf〔 8 〕 ;
　　int_st〔 1 〕 = an_rx_buf〔 9 〕 ;
　　int_st〔 2 〕 = 0x00 ;
　　int_st〔 3 〕 = 0x00 ;
　　artdmx_rx->opcode = *( ( int * )&int_st〔 0 〕) ;
　　if( ! (strcmp( artdmx_rx->id, "Art-Net" ) == 0　　　　　// ArtDMXかチェックし、そうでなければエラーを返して終了
　　　　　　　　&& artdmx_rx->opcode == 0x5000 ) ) {
　　　　return -1 ;
　　}
　　// ProVerを抽出
　　int_st〔 0 〕 = an_rx_buf〔 11 〕 ;
　　int_st〔 1 〕 = an_rx_buf〔 10 〕 ;
　　int_st〔 2 〕 = 0x00 ;
　　int_st〔 3 〕 = 0x00 ;
　　artdmx_rx->prover = *( ( int * )&int_st〔 0 〕) ;
　　// Sequenceを抽出
　　artdmx_rx->sequence = an_rx_buf〔 12 〕 ;
　　// Physicalを抽出
　　artdmx_rx->physical = an_rx_buf〔 13 〕 ;
　　// Universeを抽出
　　artdmx_rx->subnet = an_rx_buf〔 14 〕 / 0x10 ;
　　artdmx_rx->universe = an_rx_buf〔 14 〕 % 0x10 ;
　　artdmx_rx->net = an_rx_buf〔 15 〕 ;
　　// Lengthを抽出
　　int_st〔 0 〕 = an_rx_buf〔 17 〕 ;
　　int_st〔 1 〕 = an_rx_buf〔 16 〕 ;
　　int_st〔 2 〕 = 0x00 ;
　　int_st〔 3 〕 = 0x00 ;
　　artdmx_rx->length = *( ( int * )&int_st〔0〕) ;
　　// Dataを抽出
　　for( i = 0; i < artdmx_rx->length; i++ ) {
　　　　artdmx_rx->data〔 i 〕 = an_rx_buf〔 i + 18 〕 ;
　　}
　　if( artdmx_rx->length < 512 ) {
　　　　for( i = artdmx_rx->length; i < 512; i++ ) {
　　　　　　artdmx_rx->data〔 i 〕 = 0x00 ;
　　　　}
　　}
　　return 0 ;
}

// ArtDMXのエンコード関数
int artdmx_encode( char *an_tx_buf, artdmx_t *artdmx_tx ) {
　　int i ;
　　// IDを設定
　　for( i = 0; i < 8; i++ ) {
　　　　an_tx_buf〔 i 〕 = artdmx_tx->id〔 i 〕 ;
　　}
　　// OpCodeを設定
　　an_tx_buf〔 8 〕 = (char)( artdmx_tx->opcode % 0x100 ) ;
　　an_tx_buf〔 9 〕 = (char)( artdmx_tx->opcode / 0x100 ) ;
　　// ProVerを設定
　　an_tx_buf〔 10 〕 = (char)( artdmx_tx->prover / 0x100 ) ;
　　an_tx_buf〔 11 〕 = (char)( artdmx_tx->prover % 0x100 ) ;
　　// Sequenceを設定
　　an_tx_buf〔 12 〕 = (char) artdmx_tx->sequence ;
　　// Physicalを設定
　　an_tx_buf〔 13 〕 = (char) artdmx_tx->physical ;
　　// SubUniを設定
　　an_tx_buf〔 14 〕 = (char)( artdmx_tx->subnet * 0x100 + artdmx_tx->universe ) ;
　　// Netを設定
　　an_tx_buf〔 15 〕 = (char)artdmx_tx->net ;
　　// Lengthを設定
　　an_tx_buf〔 16 〕 = (char)( artdmx_tx->length / 0x100 ) ;
　　an_tx_buf〔 17 〕 = (char)( artdmx_tx->length % 0x100 ) ;
　　// Dataを設定
　　memcpy( an_tx_buf + 18, artdmx_tx->data, 512 ) ;
　　return 0 ;
}

// ArtDMXのチェック用画面表示
int artdmx_check_disp( artdmx_t *artdmx, char *key_code_st, int *key_code_length_st,
　　　　　　　　　　unsigned long long int *val1, unsigned long long int *val2 ) {
　　// 汎用変数
　　//int i ;
　　// タイムカウント変数
　　struct timespec now ;　　　　　　　　　　　　　 // 現在POSIX時を得る構造体
　　unsigned long long int now_nsec ;　　　　　　　 // 現在nsecを保存
　　static unsigned long long int prev_nsec = 0 ;　 // 過去nsecを保存
　　// データ管理用
　　static artdmx_t artdmx_disp ;
　　// std_dump 用変数
　　static int first_line = 0 ;　　　　　　　　　　 // 表示開始行数
　　// 表示制御変数
　　struct winsize ws ;
　　static int col = 20 ;
　　static int row = 100 ;
　　static int net = 0 ;
　　static int subnet = 0 ;
　　static int universe = 0 ;

　　// カーソルキー入力
　　if( *key_code_length_st > 0 ) {
　　　　if( strcmp( key_code_st, _KEY_RIGHT ) == 0 ) {
　　　　　　if( ++universe > 7 ) universe = 7 ;
　　　　}
　　　　if( strcmp( key_code_st, _KEY_LEFT ) == 0 ) {
　　　　　　if( --universe < 0 ) universe = 0 ;
　　　　}
　　　　if( strcmp( key_code_st, _KEY_UP ) == 0 ) {
　　　　　　first_line-- ;
　　　　}
　　　　if( strcmp( key_code_st, _KEY_DOWN ) == 0 ) {
　　　　　　first_line++ ;
　　　　}
　　　　*key_code_length_st = 0 ;
　　}
　　// 対象ユニバースのデータをスタック
　　if( ( artdmx->net == net ) && ( artdmx->subnet == subnet ) && ( artdmx->universe == universe ) ) {
　　　　memcpy( &artdmx_disp, artdmx, sizeof( artdmx_t ) ) ;
　　}

　　// タイムカウント
　　clock_gettime( CLOCK_REALTIME, &now ) ;　　　　　　　　　　　　 // 現在POSIX時間値取得
　　now_nsec = ( unsigned long long int )now.tv_sec * 1e9　　　　　 // unsigned long long int型(8バイト長int)変数に
　　　　　　　　+ now.tv_nsec ;　　　　　　　　　　　　　　　　　　 // 取得値をひとまとめにする(nsec)
　　if( now_nsec - prev_nsec < 5e7) return -1 ;　　　　　　　　　　 // 経過時間が不足なら何もせずリターン
　　prev_nsec = now_nsec ;　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　// 過去nsecを現在値としておく
　　// 画面のテキスト表示サイズを取得
　　ioctl(STDOUT_FILENO, TIOCGWINSZ, &ws) ;　　　　　　　　　　　　 // 画面サイズを取得幅=ws.ws_col 高=ws.ws_row
　　if( row + 4 > ws.ws_row ) row = ws.ws_row - 4 ;　　　　　　　　 // dumpの行数制限
　　// artdmxを表示
　　printf( "\e〔0;0H" ) ;　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　 // カーソルを左上に　
　　printf( "Sender: %s:%d", artdmx_disp.senderip, artdmx_disp.senderport ) ;
　　printf( "\e〔28GID: %s", artdmx_disp.id ) ;
　　printf( "\e〔41GOpCode: 0x%04X", artdmx_disp.opcode ) ;
　　printf( "\e〔57GProVer: 0x%04X", artdmx_disp.prover ) ;
　　printf( "\e〔0K\nSequence: 0x%04X", artdmx_disp.sequence ) ;
　　printf( "\e〔19GPhysical: 0x%04X", artdmx_disp.physical ) ;
　　printf( "\e〔37GLength: %d", artdmx_disp.length ) ;
　　printf( "\e〔50G< Net:%d SubNet:%d Universe:%d >\e〔0K\n", artdmx_disp.net, artdmx_disp.subnet, artdmx_disp.universe ) ;
　　dump_print( artdmx_disp.data, artdmx_disp.length, col, row, &first_line, 0 ) ;
　　printf( "%8lld /%8lld nsec", *val1, *val2 ) ;
　　//fflush( stdout ) ;
　　// 終了
　　return 0 ;
}

#[Art-Net] #Ｃ言語

273文字編集

電装工芸 (admin) 2025年6月5日木曜日 17:43:33 Post No.1058

　TaitanやETCでは正常なのにMA系の卓からの出力を正常に受信出来ないノードがあります。MAの卓は値が変化している最中は30fpsくらいですが、値の変化が無いと10fps位に落ちるのでコレが原因かなと妄想しています。DoctorMXでの計測ですが、レガシーDMXだけでなくArt-Netもしかりです。
　原因は定かではありませんが繋がらないのは困ります。ArtNetPatchではどうしましょう。
　fpsを一定にすることは外さないとして、ArtNetPatchの処理フェーズにも関係しそうな気がしてます。

#[Art-Net]
　
　

579文字編集

電装工芸 (admin) 2025年6月5日木曜日 10:17:18 Post No.1057

　ArtNetPatch は一時スタックに格納した後にどう処理するかが課題です。
　一定以上の処理速度を確保しなければなりません。DMX512 は最大44fps ですので１フェーズあたり23msec.以下で動かす必要があります。4卓、各8ユニバースと想定するなら、受信１パケットあたりの総処理時間を710usec.以下にしなければなりません。RaspberryPi でも一時スタックに格納するまでの所要時間は150usec.くらいかと予想しますが、全体の処理が納まるかは感覚として微妙です。
　Delay の扱いをどうするが鍵です。Delay を構成するには FIFO と呼ばれるループ型のスタックを使いますが、Art-Net を受信する度に FIFO に持って行くか、一旦一時スタックに留めて一定間隔で FIFO に持って行くか悩んでいます。前者ならソースコードは簡単ですがパケットの受信時刻を評価する回数が多く重くなり、後者ならソースコードが複雑になりますがスタックポインタの現在値からの単純なオフセットで処理出来るので軽くなります。簡単で重いか、複雑で軽いか、この両者の良し悪しは簡単には決められません。
　後工程を考えずに前工程を決めてしまうと難儀することがあるので、工程全体をある程度イメージしてから進めなければなりません。

#[Art-Net]

478文字編集

電装工芸 (admin) 2025年6月4日水曜日 07:55:39 Post No.1056

　ArtNetPatch は受信データを得るところまで考えてみました。
　卓が１枚でユニバースも指定ならシンプルですが、有効なすべての卓とすべてのユニバースを得たいので少し複雑になりそうです。

　構成の概略はこんな感じ。
Art-Net
　↓
[Art-Net受信] UDP/IP、ポート番号0x1936のブロードキャストを受信。
　↓
[IPアドレス、受信時刻、パケットを取得]
　↓
[Art-Netフィルタ] パケットのIDを見てArt-Netパケットか判断。そうでないなら破棄しBreak。
　↓
[Art-Net送信機リストに登録] IPアドレスをキーワードに送信機をリストに登録。
　↓
[OpCodeフィルタ] Art-NetパケットのOpCodeで振り分け。とりあえずはArtDmxだけ扱い、その他なら破棄しBreak。
　↓
[ArtDmxデコーダ] ArtDmxを変換し構造体に保存
　↓
Loop

　さらに別プロセスに送信機リストとArtDmxを表示する画面も作り、共有メモリとセマフォの機能を習得します。

#[Art-Net]

149文字編集

電装工芸 (admin) 2025年6月2日月曜日 21:30:18 Post No.1055

　急ぎの用件が無かったので台車を仕上げました。仕掛品が邪魔だったからです。
　しかし、気が付くと昼飯を除き約１０時間ほど作業を続けてしまい体がヤバイ・・・。
　半世紀以上使ってきた体ですからもうちっと労わらんとイカンですね。
　ただ、こういう作業をした後のお風呂は妙に気持ちいい(笑

#器具の製作